Enkola y’Ensengekera y’Ebyuma
Okusinziira ku ndowooza y’ensengekera y’ebyuma, okutwalira awamu roboti z’amakolero zaawulwamu roboti eziddiriŋŋana ne roboti ezikwatagana. Engeri ya roboti ez’omuddiring’anwa kwe kuba nti entambula y’ekisiki ekimu ekyusa ensibuko y’ensengekera y’ensengekera y’ekisiki ekirala, ate entambula y’ekisiki ekimu mu loobo ekwatagana tekyusa nsibuko ya nsengekera y’ensengekera y’ekisiki ekirala. Roboti ezaasooka mu makolero zonna zaakozesanga enkola za serial. Enkola ya parallel enyonyolwa nga enkola ya closed-loop nga mu yo pulatifomu etambula n’ensengekera etakyukakyuka ziyungibwa waakiri enjegere bbiri ezeetongodde ez’ekiwujjo, enkola eno erina diguli bbiri oba okusingawo ez’eddembe, era nga evugirwa mu parallel. Enkola ya parallel erina ebitundu bibiri: engalo n’omukono. Entambula y’omukono erina kinene ky’ekola ku kifo w’okolera, ate engalo y’enkolagana wakati w’ekintu n’omubiri omukulu. Bw’ogeraageranya ne robots eziddirira, robots ezikwatagana zirina ebirungi nga obugumu obw’amaanyi, okutebenkera kw’enzimba, obusobozi bw’okusitula omugugu-omugugu ogw’amaanyi, obutuufu bw’entambula ya micro- enkulu, n’omugugu gw’entambula ogwa wansi. Mu kusalawo ekifo, eky’okugonjoola mu maaso ekya robots eziddiriŋŋana kyangu, naye eky’okugonjoola eky’ekifuulannenge kizibu nnyo; okwawukana ku ekyo, ku roboti ezikwatagana, eky’okugonjoola eky’omu maaso kizibu, naye eky’okugonjoola eky’ekifuulannenge kyangu nnyo.
Enkola ya Drive System
Enkola ya drive (drive system) kye kyuma ekiwa amaanyi eri enkola y’ensengekera y’ebyuma. Okusinziira ku nsibuko y’amaanyi, enkola za drive zigabanyizibwa mu bika bina: amazzi, empewo, amasannyalaze, n’ebyuma. Roboti ezaasooka mu makolero zaakozesanga ebyuma ebivuga amazzi. Naye olw’ebizibu nga okukulukuta, amaloboozi, n’obutabeera mu ntebenkevu bwa sipiidi entono-, awamu ne yuniti z’amaanyi ennene era ez’ebbeeyi, mu kiseera kino ebivuga eby’amazzi bikozesebwa mu roboti ennene, enzito-zi, roboti ezikola mu ngeri ey’enjawulo, n’ebimu ku bikozesebwa eby’enjawulo. Pneumatic drives ziwa ebirungi nga sipiidi ya waggulu, ensengeka y’enkola ennyangu, okuddaabiriza okwangu, n’okusaasaanya ssente entono. Naye ebyuma ebikola empewo bikola ku puleesa entono, ekifuula okuteekebwa mu kifo ekituufu okukaluba, era okutwalira awamu bikozesebwa mu kuvuga end effectors zokka mu robots z’amakolero. Ebikwata empewo, silinda ezitambula, n’ebikopo ebisonseka empewo bisobola okukozesebwa nga end effectors ku migugu egy’omu makkati n’emitono okukwata n’okukuŋŋaanya ekintu ekikolebwako. Mu kiseera kino ebyuma ebivuga amasannyalaze y’enkola esinga okukozesebwa mu kuvuga. Ebintu byabwe mulimu amaanyi amalungi, okuddamu amangu, amaanyi amanene agavuga, okuzuula siginiini ennyangu, okutambuza, n’okukola, n’obusobozi okukozesa enkola ez’enjawulo ez’okufuga ezikyukakyuka. Motoka ezivuga zitera okukozesa mmotoka za stepper oba servo motors; direct drive motors nazo zikozesebwa, naye zino za bbeeyi nnyo ate nga zirina control enzibu. Ebikendeeza ebikwatagana ne mmotoka okutwalira awamu biba bikendeeza bya harmonic, ebikendeeza pinwheel ebya cycloidal oba ebikendeeza ggiya ya pulaneti. Olw’obwetaavu obw’amaanyi obw’okuvuga mu layini mu roboti ezikwatagana, mmotoka za layini zibadde zitwalibwa nnyo mu mulimu guno.
Enkola y’okuwulira
Enkola ya robot eno ey’okutegeera ekyusa amawulire ag’enjawulo ag’embeera y’omunda n’obutonde okuva mu bubonero okufuuka data n’amawulire roboti yennyini oba robots endala ze zisobola okutegeera n’okukozesa. Ng’oggyeeko okuwulira obungi bw’ebyuma obukwatagana n’embeera yaayo ey’okukola, gamba ng’okusengulwa, sipiidi, n’amaanyi, tekinologiya w’okutegeera okulaba kintu kikulu nnyo mu kutegeera roboti z’amakolero. Enkola za servo ezirabika zikozesa amawulire agalabika nga obubonero obuddamu okufuga n’okutereeza ekifo kya roboti n’engeri gy’eyimiriddemu. Enkola z’okulaba ebyuma nazo zikozesebwa nnyo mu kwekenneenya omutindo, okuzuula ebikozesebwa, okusunsula emmere, n’okupakinga. Enkola y’okutegeera erimu modulo za sensa ez’omunda n’ez’ebweru; okukozesa sensa amagezi kiyamba roboti okutambula, okukyusakyusa embeera, n’amagezi.
